Posts

Autonomous Survey Vessel (ASV) Bagian II Autopilot dan Sistem Navigasi

/in , , /by

Bagian paling penting dari sebuah wahana autonomous/nirawak adalah autopilot. Pada bagian inilah program untuk bergerak secara mandiri diprogram. Autopilot yang ada dipasaran saat ini ada dua sistem dari berbagai merk. Sistem yang terbuka (open source) dan tertutup (proprietary). Keduanya mempunyai kelebihan dan kekurangan masing-masing.

Untuk Autonomous Survey Vessel (ASV) yang dibangun oleh PT Zona Spasial menggunakan open source karena kami nilai lebih gampang untuk disesuaikan dengan kondisi dan peralatan yang lain. Bukan berarti yang proprietary tidak bagus, hanya saja akan lebih rumit jika disesuaikan dengan peralatan yang berbeda-beda. Open source bisa diprogram sesuai dengan kebutuhan pada Autonomous Survey Vessel (ASV) yang kami bangun.

Sistem autopilot terhubung dengan perangkat lunak untuk pembuatan jalur pelayaran. Jalur pelayaran inilah yang nantinya akan memandu wahana ASV mengarungi perairan untuk melakukan survey. Pada prinsipnya, jalur-jalur pelayaran ini akan diunggah ke system autopilot dan akan memerintahkan wahana ASV mengikuti sesuai jalur.

Modul Autopilot dan Modul GPS

Adakalanya rencana jalur yang telah diunggah pada sistem autopilot mengalami perubahan akibat keadaan pada saat survei. Keadaan ini bisa diakibatkan oleh arus air, ombak maupun obyek-obyek yang membuat jalur menjadi melenceng. Untuk kejadian tersebut, perlu dilakukan koreksi terhadap Autonomous Survey Vessel (ASV) secara otomatis.

Koreksi dari sistem navigasi ini akan memberikan informasi ke autopilot bahwa rancangan jalur yang dilewati telah melenceng, maka autopilot akan memerintahkan ke motor untuk mengatur kecepatan putaran propeler dan memerintahkan rudder untuk manuver kapal sesuai jalur yang telah ditetapkan.

Navigation Chart ASV

Sistem navigasi yang terintegrasi pada autopilot membuat wahana ASV akan berjalan sesuai dengan jalur yang telah ditetapkan dan akan tetap pada jalur tersebut, sehingga pemeruman atau pengukuran kedalaman dan profil dasar wilayah perairan dapat diperoleh sesuai dengan yang direncanakan.

Demikian sedikit tentang sistem autopilot dan sistem navigasi pada ASV. Bagian selanjutnya kami akan membahas tentang peralatan survei hidrografi dengan SBES.

 

Kecanggihan Pixhawk 3DR PX4

/in , /by

UAV (Autonomous Aerial Vehicle) dadali serta ASV (Autonomous Survey Vessel) Barelang yang dibuat oleh team PT Zona Spasial menggunakan fitur autonomous, yang berarti kedua wahana tersebut dapat beroperasi secara mandiri berdasarkan perintah yang telah diunggah pada autopilotnya. Dua macam wahana (udara dan air) dapat menggunakan satu jenis autopilot, yaitu pixhawk.

Keunggulan sistem Pixhawk seperti multithreading yang terintegrasi, sebuah area pemrograman seperti Unix/Linux, fungsi baru autopilot seperti Lua scripting pada misi dan jalur terbang, dan sebuah layer driver PX4 custom yang memastikan ketepatan waktu sepanjang keseluruhan proses. Kemampuan terbaru ini menegaskan bahwa tidak ada batasan untuk wahana (UAV/ASV) mandiri. Pixhawk juga memudahkan operator APM dan PX4 untuk transisi ke sistemnya, dan pada pengguna baru untuk bergabung dalam dunia wahana otonom yang menakjubkan!

  • Komponen Pixhawk 3DR PX4

Berikut ini adalah fitur yang ditawarkan oleh 3DR Pixhawk:

  • 32 bit ARM Cortex® terbaru Prosesor M4 menjalankan NuttX RTOS
  • Output 14 PWM/servo (8 dengan failsafe dan override manual, 6 bantuan, kompatibel dengan kekuatan yang tinggi)
  • Pilihan konektivitas yang banyak untuk peripherals tambahan (UART, I2C, CAN)
  • Sistem backup terintegrasi untuk recover selama penerbangan dan override manual dengan prosesor berdedikasi dan suplai daya yang berdiri sendiri
  • Sistem backup mengintegrasikan gabungan, menyediakan autopilot yang konsisten dan gabungan mode override manual
  • Input suplai tenaga yang berlebihan dan failover otomatis.
  • Tombol safety eksternal untuk aktivasi motor yang mudah
  • Indikator LED multi-warna
  • Indikator audio piezo dengan multi-nada dan kekuatan yang tinggi
  • Kartu Micro SD untuk penyimpanan yang lama dan rate tinggi.